Peppe, capo di una combriccola di ladruncoli romani, viene avvicinato da un collega milanese, che lo invita a partecipare coi suoi ad un grosso colpo. Si tratta di bloccare il furgone che ogni domenica porta al sicuro le somme delle giocate incassate dal Totocalcio. Peppe aderisce all'invito e riunisce i suoi amici Mario, Ferribotte e Capannelle, ai quali si unisce "Piede amaro", un bravo meccanico. La banda si trasferisce a Milano, ma qui il milanese, ideatore del colpo, viene arrestato, cosicchè i cinque uomini devono agire da soli. L'impresa non si svolge secondo le previsioni: ma i ladruncoli riescono ugualmente ad impadronirsi di ottanta milioni. Peppe, ferito, si rifugia da una sua amica; ma raggiunge poco dopo i quattro amici a Roma, dove decidono di depositare la valigia coi milioni nel bagagliaio della stazione. La notizia del furto ha messo in moto la polizia romana, che interroga, tra gli altri, gli autori della rapina, i quali però riescono a cavarsela. In seguito a varie circostanze, lo scontrino per il ritiro della valigia capita in mano a Capannelle, il quale, eternamente affamato, non sa resistere alla tentazione di ritirare la valigia per potersi pagare un lautissimo pranzo. Ma il pasto troppo succulento lo porta all'ospedale insieme al pacco dei milioni. Quando gli amici scoprono tutto questo, corrono all'ospedale e riescono a fare uscire la valigia; ma nessuno vuole prendersi la responsabilità di custodirla fino a che "Piede amaro" decide di abbandonarla in un giardino: con una telefonata anonima avverte la polizia. Regolata così la questione, i cinque s'allontanano con l'animo sollevato.
Seguito de "I Soliti Ignoti", realizzato nel 1959, con buona parte del cast che componeva il film capostipite, "L'audace colpo dei soliti ignoti" resta un piccolo classico con momenti davvero memorabili anche grazie alle indimenticabili caratterizzazioni di Gassman, Murgia e Salvatori.