Una donna seminuda viene ritrovata nel parco, completamente ricoperta di caramello e legata con delle manette. Per risolvere il caso Castle e Beckett si ritrovano a indagare in una New York underground intrisa di pratiche sessuali legate alla dominazione-sottomissione. Inutile dire che il piccante argomento non farà che sottolineare la tensione sessuale tra i due protagonisti.